ABB机器人手动回原点怎么搞，示教器上没找到入口
现场一台IRB1200，上次调试完断电再上电就一直报10033路径监控报警，主程序跑不了。现在就想先把各轴手动回原点再说，用示教器点来点去只看到手动线性、手动重定位那些模式，没找到专门回原点的按钮。是要先把报警清了才能操作，还是直接用摇杆把每个轴都摇到机械零点位置就行？
这台是二手的，原点标记线我对照机械本体看过，刻线位置能对上，是不是就不用走校准流程了？有没有人给个具体操作路径，别让我再去翻那本厚得能砸死人的英文手册了。
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先说结论：10033没清掉之前你摇杆动了也会被路径监控卡住。正确顺序是先把那个报警复位，示教器主菜单进【ABB】→【校准】→【手动关节校准】，进去之后会让你选要校准的轴，这时候系统会强制把那个轴的零点位置算出来，不需要你提前把机械刻线对上。
补充几点容易踩坑的：1）校准过程中只能单关节运动，摇杆模式选关节模式别选线性；2）如果控制器里装的是Absolute Accuracy选件，校准界面会多个精度补偿的提示，按YES确认就行；3）全部6个轴校准完会提示保存，必须保存不然下次又报。
至于你说刻线对上了能不能跳过校准——理论上同步带的轴或者谐波减速器的轴如果标记线没动过，可以选【更新转数计数器】而不是完整校准，但新版本RobotStudio的备份里如果转数计数器值本身就是对的，根本不用动。你那个IRB1200 1.4米的二手货，建议直接走完整校准，省事。
你这情况我去年给客户处理过一台IRB6700,一模一样。直接换新装好上去第一件事就是回原点，刻线对上了没用，因为转数计数器值和实际机械位置没有对应关系，示教器不知道你在哪。
进校准菜单的时候记得把钥匙打到手动限速档，不然手轮给多大速度它就多大速度，撞到机械限位就够你修一下午的。
如果你们现场没带示教器，能不能用RobotStudio在线连上去走校准？我记得Studio里好像也有手动校准的功能，但没用过几次不熟悉，反正本地示教器能搞定的事就别搞远程了，万一中间通信断了挺麻烦。