发那科机器人手动操作模式切换有点迷糊，求指点
最近在调一台二手发那科R-30iB，之前的工程师把示教器里手动操作那块的权限改得乱七八糟，TP开关切到ON/OFF/T1/T2那几个档位对应的速度限制我现在搞得不太清楚。正常情况T1模式10%，T2模式50%，这个我记得。但碰到关节坐标和世界坐标切换时，TP上那个倍率旋钮拧到FINE档，手动走的速度到底按哪个算？有没有兄弟能把这块逻辑捋一遍的，最好带具体数字。
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你这问题问得不算糊涂，我干现场这些年也碰到过好几回类似的。发那科手动的速度逻辑其实挺死板：TP在T1档时不管你倍率旋钮拧到多少，最大速度封顶250mm/s或者关节速度按度数算有个上限，具体看你程序里用$GROUP[1].$SPEED_LIMIT那个参数设没设。T2档才是按你倍率百分比来，10%对应最大速度的10%，FINE档就是个微动定位用的，跟百分比不是一套算法。FINE档的速度是固定的，跟MANUAL SPEED那个旋钮没关系，旋钮只管连续运动时的倍率。关节坐标和世界坐标的切换不影响FINE速度，影响的是坐标系的解释方式而已。
先问一句，你那台R-30iB的系统版本是V9还是V8？两个版本的手动操作菜单布局差挺多的，老版本FINE档在示教器第二层菜单里，新版本直接拖到主界面了。版本对不上参数路径都不一样。
我厂里前年也收过一台R-30iB Mate，原来那人把安全限速调到75%了，T1档走得飞起，差点出事。后来查手册发现$SAFE_SPEED这个变量被改过。你先到MENU→SYSTEM→Variables里搜一下这个变量，看看是不是被动过了，比你自己瞎猜快得多。
T1档250mm/s那个上限我记得是V8.30以后才加的，老版本没有这限制，T1档也能跑满。所以你光背参数没用，先确认系统版本再查手册，别按新版本的手册去套老机器。