安川机器人5点校正到底怎么搞，看手册越看越懵

先把机器人开到原点附近再开始做，不是随便找个位置就开干。每个点TCP尖要尽量垂直对准工件上的同一个标记点，5个姿态尽量拉得开别挤在一块，至少要有X、Y、Z三个方向的姿态变化。我这边一般是把工具朝上、朝下、左、右、前各一次，最后点完直接写入系统。跑完最好让机器人用这个TCP去碰一个固定点验证下，偏差超过0.5mm就得重来。

你工装上得有定位销或者十字刻线吧？没标记点你校正完了也不知道准不准啊。我们厂用的是带V型槽的标定块，每个姿态都是同一个V槽底部对尖，便宜又好用，精度能到0.2mm以内。

手册那段写的确实绕，你直接打开示教器里那个TCP设置菜单，按提示一步步点，它会自动让你选5个姿态的，别看手册那段理论描述了，越看越乱。

5点够不够看你工况，要是负载中心偏得厉害建议直接上6点或7点加重量补偿。我们这边焊钳那种偏心大的工具，5点做完跑产品焊偏1mm多，后来改成7点就好了。