AGV小车电气原理图谁有完整的，帮忙看下我这边对不对
最近接了个仓库的AGV项目，车子是客户那边指定牌子，厂家只给了接口协议和一份简略的接线说明，整张电气原理图死活不肯给。让画原理图自己出方案，市面上AGV的图又不像PLC那样好找。
我现在卡在几个点上：驱动轮那路用的是伺服还是低压伺服？48V锂电池进来后，DC-DC分几路出去才合理？避障雷达、超声、磁条传感器这些一般是走CAN还是IO？安全触边、急停、门锁这套安全回路在AGV上是怎么串的，跟常规CE认证那套有啥区别？
有没有最近做过AGV项目的，把主回路到控制回路的拓扑简单描述一下也行，我自己照着画一版再去评审。
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我这边做的是潜入式AGV，48V锂电进来一般是分三路：主驱伺服、转向伺服/舵轮控制、还有一路给低压24V。24V那路再分，至少要分两路给控制和驱动，避免电机启动把控制器拉死。磁条传感器一般是IO直接进，安全触边、急停、门锁这种直接串到STO上面去，不能走普通IO。避障雷达看品牌，SICK的多走CAN，自己配的也可以走RS485转CAN。原理图重点是安全回路和电源拓扑，别的跟着控制器手册抄就行。
先反问一下，AGV是潜伏顶升、重载背负、还是叉车式的？不同车型电气差挺多的。还有你那48V是磷酸铁锂还是铅酸？这俩电池管理BMS的接法完全不一样，铅酸基本就是个接触器，铁锂要带CAN通信的BMS。
这图不给确实麻烦，但你能找厂家技术支持要一份接口定义表吗？哪怕不给原理图，IO分配表、CAN报文列表、电源接口定义这几样要全，比原理图还好用。原理图真别自己瞎画，万一安全回路设计不到位，后面CE认证和现场验收一堆麻烦事。
不同意上面靠控制器手册抄的说法。AGV的安全回路和普通设备不一样，ISO 3691-4专门管这个，急停和安全触边至少要PL d等级，你用普通继电器串联根本过不了验。触边和急停建议直接进安全PLC或者驱动器的STO接口，STO是硬线切断PWM的，不是软件关使能那种。我们去年一个项目就是按这思路过的TUV。