机器人力控这块到底咋整啊，没人带只能自己瞎摸索

你这个20N恒力打磨的活儿，用位置模式硬压肯定不行，柔性不够。我之前做过类似的项目，用的ATI的六维力矩传感器挂在法兰上，配合ABB的Force Control指令，FC Pressure配合FC Velocity用，效果还可以。控制周期别设太短，不然抖动，5-10ms差不多够用。环境噪声大的话传感器零点会飘，记得加个滤波，低通截止频率设个30-50Hz试试。标定那一步别偷懒，工具重量、重心都得准，不然力反馈全是错的。

机械臂本身力控？你想多了。工业机器人本体刚性那么高，没传感器你让它自己做力控纯属扯淡，0.1mm的位置误差就能产生几十牛的力。你不想爆预算就老老实实买国产六维力矩传感器，坤维、瑞博的都比进口便宜一大截，精度差是差点但打磨够用。

你这个导轨加机械臂的方案，导轨的重复定位精度多少？如果只有零点零几毫米，那基本可以靠位置模式加浮动法兰搞定，不用上完整的力控。淘宝上几百块的浮动打磨头就行，弹簧预压调到20N左右，工件尺寸公差只要不超过1mm，效果跟六维力控差不了太多，成本能省好几万。