安川12kg机器人，负载匹配怎么算才稳？

直接说，MH12在手腕中心±100mm以内基本能跑满12kg，你这15cm偏心还在范围内但已经不吃满了。我之前做过一个类似的，负载9kg、偏心120mm，用的安川DX12，运行半年没出过报警。如果重心偏到20cm以上建议直接上20kg机型，别在12kg上硬抠。手册里那张负载曲线图横轴是重心偏移、纵轴是允许重量，你把8kg那点往横轴15cm上一落，看落在哪条额定线下面就行。

你夹具自重多少？8kg是产品还是含夹具的总重？这俩算法不一样，安川那边负载图算的是手腕法兰处的总质量，不是末端执行器中心。另外偏心矩得按实际重心位置算，不是按夹具外缘。

码垛工况别只看静态负载，加减速那一下惯性矩也得算进去。我们厂里做啤酒箱码垛用的也是MH12，单箱12kg，但加减速一快电机就报警，售后说是动态负载超了20%。后来把节拍降下来才稳，你要是8kg+15cm偏心，节拍控制在15次/min以下应该问题不大，超过就得掂量。