待解决
ABB取件机器人编程指令请教
蒋学军
2026/05/22 09:42
项目上用的是ABB IRB1200做塑料件取件，节拍要求3秒一个循环，现在用movej走位太费时间，想改成moveL配合速度参数，但轨迹上有个避让点需要中转，这块指令怎么写比较合理？是用MoveL RelTool直接偏移过去，还是用中间点过渡？
另外取件完成后放件精度要求±0.2mm，用的是真空吸盘，吸盘有个Z向补偿的逻辑，RAPID里cond判IO信号之后要同步触发，这块有什么坑要注意的？
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小任#1
3秒节拍用MoveJ不奇怪，你算下空程和取件时间的分配就知道了。避让点推荐用MoveL RelTool加偏移，至少给0.5mm的过渡半径，避免机械臂在高速段突然反向冲击，我手上IRB1200的cache时间参数设到20ms左右，稳定跑3.2秒一个循环。吸盘Z向补偿直接挂cordef的disp轴偏移就行，cond信号触发记得加个50ms的deadband防抖。
2026/05/23 01:00
龙哥#2
取件这种短节拍的任务我不太建议用RelTool硬偏移，机械臂在高速段突然换个方向走，振动会很明显，精度反而难保。我们做法是直接在那段路径上多设一个waypoint，用joint运动过渡，虽然代码长了点但轨迹平滑度好得多，节拍也就多个0.1秒的事。
2026/05/24 23:23
