协作机器人到底是个啥玩意？跟传统工业机器人差在哪儿

简单讲，协作机器人就是设计上能跟人在同一个空间里一起干活，ISO/TS 15066那套标准里对碰撞力、压强都有明确限值，不是换个谐波减速机就算数了。核心差异在三个地方：一是每个关节都有力矩传感器或者串联弹性结构，能检测到碰撞，UR用的是关节电流环估算，YuMi是直接上力矩传感器；二是功率和速度被故意做低了，TCP速度典型≤250mm/s，负载UR20也就20kg封顶了；三是拖拽示教，靠力反馈把人手作用力解算成笛卡尔空间的速度，采样率一般1kHz以上。

UR、ABB YuMi、发那科CRX、库卡LBR iisy、遨博、节卡这些确实算同一类，但内部架构差挺多。力控精度上带力矩传感器的方案能到0.5Nm左右，纯电流环估算的漂移大一些，长时间作业需要定期标定。负载从3kg到35kg都有，但别拿协作机器人当传统机器人用，速度摆在那儿，节拍比IRB1200那种慢40%以上，方案选型的时候得算清楚ROI。

别光看概念，落地的时候坑多得是。我们厂去年上了两台UR10e做螺丝拧紧，图纸上画得挺好，实际产线跑起来发现碰撞保护阈值调到几档都别扭——调太灵敏空载误停，调太迟钝真撞到东西保护不响应，最后是靠加装外部安全激光扫描仪才过的TÜV认证，围栏还是没完全拆掉，所谓的"无围栏"是有限定条件的。

负载超过10kg的真不建议上协作的，35kg那个标称值看看就行，实际带偏心负载运动的时候力矩保护会频繁触发，节拍根本起不来。