abb程序编辑那点事，有人用RobotStudio在线改还是直接示教器撸？
最近接了个小活，给客户改一条旧线，6台ABB IRB6700，程序是人家老工程师早年写的，乱得一塌糊涂，光子例程嵌套就三四层，想直接在示教器上捋明白头都大。我自己平时习惯RobotStudio连线上传下载改完再灌回去，但这条线车间网段跟办公网不通，得拉根网线过去还怕影响他们生产，示教器改又慢得要命，一行行翻眼睛都看瞎。
想问下各位平时碰到这种老程序优化的活儿，是直接上RS做在线编辑靠谱，还是硬着头皮示教器撸？另外这种老程序有没有啥快速理结构的窍门，子例程调用关系一多脑子就转不过来弯了。有干过类似活儿的兄弟说下你们的套路，多长时间能出活儿，我这报价心里好有个底。
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老ABB程序那套确实是噩梦，6700那批最早用的RAPID语法跟现在新版有些还不太一样，函数声明格式都对不齐。我去年干过一条类似的，8台IRB6640，也是老工程师写的，光主程序就嵌了快20个子例程，愣是用示教器干了三天，眼睛差点瞎了。后来学乖了，RS做离线编辑其实是最快的，结构理清楚，调用关系用RS的依赖图直接就能看，子例程嵌套一目了然，比你在示教器里一行行FWD翻强一百倍。网不通这事也好解决，弄个临时小交换机，笔记本和机器人直连，IP地址改成同一网段，5分钟搞定，根本不用动他们车间网络。改完程序先RS做语法检查，再单步试跑确认信号没问题，往返也就个把小时。你这6台6700要是程序不是烂到没法看，两天出活儿差不多，报价按工时算就行。
说反了，越是老的程序越不建议直接RS改，老版本的系统变量和模块在RS里识别有时候对不上，改完下载下去轻则报警重则丢参数。我们厂里就吃过这个亏，13年的IRC5系统用2019版的RS连，模块能打开但保存下来再灌进去，运动指令的speed数据直接给改了，差点出事。后来统一规矩，年代久远的程序一律示教器改，耐心点。理结构这事儿有个笨办法，把所有模块打印出来，拿铅笔画调用关系，画完一遍基本就清楚了，没那么玄乎。
