机器视觉引导到底是干啥的？跟定位有啥区别
刚干机器人应用不到一年，之前主要做上下料和搬运，这阵子接触视觉项目有点懵。领导让我查一下视觉引导功能，我翻了几个厂商资料越看越糊涂。
我的理解是，相机拍照给机器人传位置，机器人去抓，是不是就这么简单？但为啥有的叫定位、有的是引导、有的是纠偏？有没有人能白话讲讲这三者到底差在哪，最好带个具体场景的例子。
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引导和定位不是一回事。定位一般是说工件来料位置固定或者大致固定，相机拍一下告诉机器人"你在哪"，偏了多少给个补偿，然后机器人按固定轨迹去抓，典型场景就是传送带散件抓取，工件朝向可能随机。
引导更复杂点，相当于机器人整个动作都跟着视觉走。比如汽车焊接里，车身进来位置和姿态都不定，相机给一组位姿，机器人末端轨迹跟着车身实时变，这种才叫引导。一般涉及多相机配合，或者手眼标定做得深。
纠偏是另一种思路，不改变机器人轨迹，只在末端加个微调补偿，常见于装配压合，定位精度能到0.05mm以内。你先搞清楚你们项目到底是哪种场景，再选方案。
看你描述的，估计你们项目大概率就是传送带抓取或者上料定位。直接说几个关键参数：定位精度一般0.1-0.5mm够用，节拍要算清楚，相机拍照加图像处理100-300ms，机器人到位时间另算。
硬件选型上，500万像素面阵相机配8mm镜头，工作距离300-400mm左右视野大概200x150mm，这个组合在3C行业用得最多。光源一定要选对，反光件用同轴光，漫反射件用环形光，别在这省成本。
你们领导让你查引导功能，多半是想上视觉引导焊接或者涂胶项目吧？如果是散件抓取用定位就够了，引导功能主要解决工件位置姿态都不固定的情况下机器人轨迹跟随问题。
通讯协议选哪种？机器人跟视觉系统之间一般走PROFINET或者EtherCAT，响应延迟要控制在50ms以内，不然节拍跟不上。视觉系统本身最好带预处理，把ROI和模板匹配结果直接给机器人，别让机器人控制器去解析原始图像数据。
