拧螺丝机视觉定位老是偏，是相机问题还是程序问题？

0.3-0.4mm这个数你先卡死，12mm间距的孔位本身就挤，相机像素当量算过没？一个像素对应实际多大？基恩士那几款相机默认参数下1pixel大概0.08mm左右，你要是用的小视野FOV，光是亚像素算法的误差就够你喝一壶的。先把相机拍出来的实际像素当量标定一遍，再看是镜头畸变还是安装角度的问题。我们之前做3C连接器拧紧，孔间距10mm，最后是把相机像素当量从0.085压到0.052才稳住。

先反问一下，你说的0.3-0.4mm偏移是NG那颗的视觉偏差还是实测偏移？这俩数据差很远的。如果是实测偏移，你直接把NG的那颗螺丝拆下来看孔位和螺丝中心的相对位置，是统一方向偏还是随机偏，统一方向偏大概率是机器人TCP或者视觉坐标系的事，随机偏那就是相机稳定性和光源的问题，得分头查。

我厂里做笔记本外壳拧螺丝，同款结构，间距14mm比你宽点。我们直接放弃了视觉定位那套，改成治具定位加零点标定，视觉只做来料有无检测。视觉定位在12mm这种间距下本身就是极限操作，治具成本摊下来一年不到两万，比你换相机换镜头换算法划算得多。