待解决
FANUC机器人SV0901报警清不掉，重启就又来
老袁
2026/05/22 19:25
现场一台R-30iB的机器人，跑了半年没动过，前两天操作员手贱把示教器拨到T1模式去摸了一下限位附近的工装，回来就报SV0901伺服报警。按手册上写的先把程序停下来、再把SVO OFF、再上电试，报警能消掉一秒钟，马上又蹦出来。把[$SCR.$SV0901]这个变量翻出来看了下，代码是SOFT CURRENT LIMIT。
现在卡在这儿了：$OC_RESET手动置1过，$SCR里的状态位看了是复位了再触发，电流监控页那两轴电流值空载还在5A多晃，正常同型号空载应该1A不到。会不会是编码器或者线缆的问题？线缆外观没看出压痕。还有啥思路能往下排查的，兄弟伙？
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19910123#1
先别急着怀疑编码器，5A空载已经明显不对了。你把$GRP[$grp_no].$AMP[$axis_no]那页打开，看一下实际电流和指令电流差多少，再单独断开这个轴的电机线（接头脱开），上电看报警会不会转移。如果断了电机线还报，就是伺服放大器那一侧的问题，IGBT或者电流传感器可能性大；报警消失就是电机或者线缆，逐段替换就行。另外[$SCR.$SV0901]那个变量别老盯着看，它是结果不是原因，重点看触发瞬间那帧的轴状态。
2026/05/22 20:38
qq29744#2
操作员在T1下动工装这事你得问清楚具体推到哪了，如果是机械限位块那边，碰撞或者憋劲也能让电流飙起来。手动JOG这个轴看看能不能平稳走，阻力大不大，光滑的话就往电气上查，明显卡顿就先拆机械。
2026/05/25 06:04
xu_bin#3
我这边碰到过类似情况最后查出来是动力线接头氧化，紧固件那里发黑接触电阻变大，空载电流拉到4-6A波动，清洗重接后正常。也碰到过是放大器控制板上的电流传感器零飘，零点偏了3个LSB左右，误触发限流。换板子才解决。所以你说的5A空载，要么接线，要么放大器板子，编码器一般不会让空载电流这么高。
2026/05/25 17:01