待解决
AGV空载跑没问题，挂上货架就偏一边走，这咋测？
小田
2026/05/22 20:03
厂里一台潜伏式AGV，客户那边现场地面是环氧地坪，标签贴的二维码导航。单台空载跑直线、拐弯、分叉都正常，定位精度也能到±10mm。
但是挂上架子和料箱之后，走着走着就往一侧偏，大概偏个20-30mm，得跑个五六米才能自己修正回来。货架越重偏得越明显，200kg负载下能偏到快50mm，客户不收货。
我自己的判断是底盘悬挂或者从动轮那块的支撑有问题，但手头没有标准测法，都是用激光笔打在地上肉眼看的。有没有大佬有规范点的AGV测试流程？特别是负载下走行偏差这块到底怎么测、怎么判定？客户催得紧，这周得给个说法。
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杰姐#1
别盯着地面看了，先把AGV的轮压和重心位置量一下。你说负载越重偏越大，200kg偏50mm，这基本就是底盘和货架耦合的问题，不是导航的事。潜伏式AGV挂货架一般用的是升降机构+定位销，你检查下定位销的间隙，左右两边量一下差距有多少。
测试方法上，正经点的做法是让AGV挂满载走一个矩形闭环，用全站仪在货架四个角上贴反射片，采连续轨迹的偏差数据。空载、半载、满载各跑三轮，每轮速度分低速和中速。判定标准看GB/T 30030还是GB/T 38444我记不清了，反正满载下走行偏差一般不超过±20mm是底线，瞬时偏差可以放但平均得控住。
还有个坑你注意下，有些AGV厂家说定位精度±10mm是车体中心的，不是货架中心的，这两个不是一回事，差了半米到一米的话偏差会被放大。
2026/05/23 03:58
laohaitao#2
环氧地坪+二维码导航这套组合就这德性，地坪接缝那块反光率不一样，AGV相机读到的二维码位置会有像素级的偏移，空载轮压小影响小，挂了重东西轮子压下去读图就更不准了。解法要么换激光SLAM要么直接上磁条，别死磕二维码。
2026/05/25 17:49
