埃斯顿ER20给玻璃倒角打磨，节拍能不能压到12秒以内？
手上有个单子，客户做汽车玻璃的，要给边缘倒角+粗磨，要求节拍12秒/件，轨迹大概350mm，负载5kg左右。方案我想用埃斯顿ER20-1760，配个浮动电主轴，配套夹具和上下料用一台小六轴，预算客户卡在35万以内含集成。
我自己算下来，ER20重复定位±0.02mm打玻璃磨削怕精度差点意思，而且ER20在玻璃这种脆性材料上力控不好做，要加力控传感器又是一笔。工期客户只给40天，含调试。各位实操过的兄弟，这活儿接还是不接？有没有靠谱的力控方案别太贵的？
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ER20打玻璃12秒节拍不是不能做，问题是重复定位0.02mm在这种磨削场景下偏弱。我这边做的方案是ER20B或者直接上ER35-3200/ER50-3200，负载和臂展都有余量，后面加东西不用换机器人。ER20-1760这款停产快两年了，备件周期长，出了问题你工期根本扛不住，40天调试万一卡件半个月就废了。
力控方面别上那种上万的六维传感器，打磨用一维力控就行，埃斯顿自己配套的力控模块大概1.8万左右，加上浮动主轴总价能控住。35万这个预算紧巴巴的，建议你和客户再谈，谈不拢就别接，磨玻璃的售后扯皮多到你怀疑人生。
说个不一样的，我们厂给一家做手机盖板的客户做过类似的活，玻璃倒角+磨边，节拍15秒。用的不是埃斯顿，是卡诺普的6轴加浮动主轴，总价压到22万。你这个35万预算用埃斯顿纯属钱没花在刀刃上，国产机器人在这种轻负载打磨场景差距真不大，省下来的钱搞套正儿八经的除尘和视觉定位更实在。埃斯顿的优势在重负载和汽车焊接这种场景，打磨真不是它的强项。
你那个350mm轨迹5kg负载，ER20绝对够用，问题是你客户要12秒节拍，机器人本体走完这350mm至少要6-7秒，加上打磨时间、上下料、定位，12秒根本打不住。算点账：机器人走轨迹6秒+打磨接触3秒+上下料2秒+安全余量1秒=12秒，刚好踩线，量产肯定崩。客户如果坚持12秒，你得加外部轴或者用双工位，别在机器人本体上死磕。