abb码垛机器人IRB460怎么配抓手那块一直没整明白

IRB460我们厂里跑了快两年了，纸箱码垛就上真空吸盘，别犹豫。真空发生器我们用的SMC的，配一个真空开关检测，吸不上直接报警停机，比电爪稳。箱型多的话多备几套吸盘支架就行，单台机器人配3-4种吸盘托盘，现场换型大概10来分钟。节拍6-7秒完全够用，我们实际跑下来4-5秒一个循环，箱子40公斤以下真空吸一点问题没有。别上电爪，码垛这活电爪速度根本跟不上，真空吸是经过验证的最优解。

40公斤的箱子真空吸能行？我这边60公斤的都用真空吸，只要吸盘数量够、布得合理，吸40公斤的纸箱根本不算啥。我们用的是Festo的真空发生器，真空度上到-60kPa稳稳的，一个箱子配4个吸盘，安全系数2以上。真空发生器离吸盘越近越好，响应快还不漏气。

PickMaster该上还得上，你这虽然品种少，但PickMaster不仅管抓手，还能直接对接上位机，码垛花样切换、计数、缺箱报警这些都包了，比你自己写RAPID程序省一半时间。投入看起来贵，长期看省调试工时，软件费一次到位。我们这边ABB码垛机没一个不用PickMaster的，除非你单品种大批量连换型都不要，那可以不装。