发那科机器人跑着跑着点位就飘了，咋回事？
手上有个发那科R-2000iC的案子，汽车焊装线上的，用了差不多一年，最近一个月点位老是飘，同一个程序跑到第30个点左右X方向就偏个0.3-0.5mm，停了再启动又准了。机械部分查了没啥问题，减速机也没异响。怀疑是不是编码器电池电压低了？还是说跟车间温度有关系？夏天那会儿特别明显，现在天冷了点但还是偶尔飘。
客户催得紧，让我一周内搞定，各位有啥经验直接说，我好判断是自己修还是喊发那科的人来。别整那种没用的建议。
全部回复 (4)
先别急着喊发那科，自己能搞定。R-2000iC的编码器电池在J1和J2轴附近，拆开侧板就能看到，用万用表量一下电压，低于3.0V基本就该换了。一组电池发那科原厂的大概1200-1500块，国产兼容的300多也能用。换了之后记得做一次零点复归（Mastering），全轴都要做，大概2-3个小时能搞完。你说的那种跑一段时间偏0.3-0.5mm，多半就是电池没电了，绝对位置丢失，系统靠增量在算，累积误差就出来了。
别光盯着电池查，手册上写的R-2000iC绝对位置编码器电池是3.6V的锂电，不是3V，低于3.0V只是表象。我碰到过几个是接触不良，电池座氧化了，擦一擦重新插拔就好了。电机侧那根编码器线也得查，弯折的地方容易断芯，用表通一下就知道了。
你说机械部分查了没问题，这个我不太信。焊装线震动大，半年到一年必须查一次谐波减速机的润滑脂，FANUC原厂的Grease LR200大概500克一桶1200左右。脂干了之后传动间隙变大，负载一上去点位就晃。你先把减速机输入端拆开看看，用手晃晃能不能感觉到旷量，这个最直观。别上来就花冤枉钱换电池。
温度影响的话，焊装车间夏天35度以上确实会出问题，但R-2000iC的工作温度是0-45度，应该不至于这么敏感。你能不能具体说下偏的那几个点是啥姿态？是不是大臂小臂都伸出去负载最大的那几个位置？