abb irb1200 home点校验程序咋写？示教器里手动能到，程序里老是报错
项目里两台irb1200做上下料，最近发现换夹爪后home位置有轻微偏移，想在程序里加一段开机自动校验home点是否准确的逻辑。示教器里手动jog到home点没报错，角度也对得上，但跑rapid程序里直接用pHome点位姿比较，关节角度偶尔会差零点几度，触发不了正确的分支。
想问问大家伙，一般是用Jointtarget直接比关节角，还是把home点转成robtarget再去比对？阈值给多少合理？我们这边负载4kg，换夹爪之后重心变了大概5cm左右，校验频率高不高有啥讲究没？有没有现成的例程参考下思路。
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别用pHome直接比，那玩意只是示教位姿不是校验位姿。我们这边irb6700换工具后都会重做home calibration，步骤是手动把机器人摇到机械零位标记处（关节臂上那个刻线），然后在示教器里走一遍"校准"菜单里的"更新转数计数器"，更新完再跑程序就不会飘。pHome那个点只是参考home，真正回home是走关节运动到机械零位附近的。
你换夹爪后负载数据更新了吗？grip_load那四个参数要重新算，重心5cm的偏移不算小了，tune里有payload和inertia两组数据，不更新的话关节扭矩补偿就乱了，home点会慢慢偏。我这边一般用load identify走一遍自动辨识，再把结果写进sio配置里。
直接上例程：先把当前关节角读到jointtarget变量jActHome里，和标准的jHome逐关节做abs比较，阈值设个0.5度差不多了（弧度制就是0.0087 rad）。偏差超了报警停机，没超就继续。负载变化对关节角的影响其实很小，0.5度足够cover你那个5cm重心偏移了。
换个思路，home点校验真没必要这么复杂，开机跑一段moveabsj到home就行，走不到说明真有问题，走得到就别管角度差多少。我们厂里20多台abb都没人加这个校验，示教器里home点设准了就行，工具变了直接重做home calibration才是正经。