待解决
发那科机器人配激光切割头，走直线老是甩尾怎么办
pengz90
2026/05/23 09:12
项目上用的是发那科M-20iA/35M，配的是国产光纤激光头，切3mm的不锈钢板。轨迹速度设到1.5m/min，激光头功率随动也调了，但是走直线段的时候末端老是有个甩尾痕迹，大概3-5mm长，像刀切过去多拖了一下。直线中间是平的没问题，就是到终点那段不对劲。
试过把加速度从1500降到800，稍微好一点但还是有。也怀疑是机械间隙，减速机那边查了背隙还在范围内。现在搞不清是程序问题、参数问题还是机器人本身精度问题，有没有遇到过的兄弟支个招。
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全部回复 (2)
顺顺利利#1
你终点甩尾我怀疑是Cartesian速度切换的问题，M-20iA默认在路径终点会有个FINE精度，定位时间设得太短机械没停稳激光还在烧。你先把CNT从0调到50看看，如果甩尾明显减轻就是这个问题。FINE改成CNT100基本能解决大部分直线段终端拖尾，速度1.5m/min以下的话这个值够用了。再有就是检查下激光头随动的响应频率，我这边用过一台国产头响应只有200Hz，切薄板3mm以下走高速就容易过冲。
2026/05/23 16:10
军哥#2
M-20iA本体重复定位是±0.08mm，绝对定位精度也就±0.3mm左右，3-5mm的尾迹肯定不是机器人精度问题，更像是动态响应没跟上。检查一下$R组里的负载质量、惯量匹配那几项，设不准机器人加减速时会算错负载补偿，加速度大了末端就晃。
2026/05/25 04:05