ABB码垛程序大家用的啥结构？带抓手那种
最近接了个码垛的活，用ABB的IRB6700，配个气动抓手，码的是25kg的纸箱，垛型9层。客户催得急，预算卡得也死，我算下来硬件加夹具加控制柜加电缆一堆，差不多小30万出去了，工期就给了45天。
程序这块我自己写过几个，SMOVESTT配合码垛函数那种套路。但这次层数多，箱子尺寸还有两种，现场调试时间肯定紧。想问下各位老哥，实际项目里码垛程序你们一般怎么组织？是用RobotStudio里那个码垛向导直接生成，还是自己手写偏移数据？另外抓手的I/O通讯大家用DeviceNet还是Profinet多，稳定性差别大吗？
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老实说6700配气动抓手码25kg纸箱，30万预算有点紧，夹具和第七轴别忘了算进去。码垛程序我这边都是手写偏移数据，9层的话两到三种排列就够，每层存一个偏移数组，循环调用改Z和方向标记就行。RobotStudio那个码垛向导出来的程序实际用起来一塌糊涂，信号交互和节拍优化都得自己重写，不如直接从头写清楚。
通讯看你柜子那边是AB还是西门子，6700主机柜标配一般是DeviceNet走I/O，Profinet得加板卡，调试麻烦，稳定性没看出明显区别。倒是气动抓手的电磁阀响应时间得测一下，空动作拍个15次取平均，码9层下来差个两三秒就难受了。
9层码垛整那么多花样干嘛，纸箱直接两两码上去，8个箱子一层，最后一层盖顶，程序就一个FOR循环的事。手写偏移30分钟写完，剩下的时间全花在现场通讯排查上了。倒是你给的那个工期45天，现场调试我估计至少要留一周给客户改垛型，别把时间排太满。
敢问楼主那30万包不包现场安装和电柜？我上个月刚做了个类似的6700码垛，最后光是航吊和场地准备就花了4万多没算进预算里。另外纸箱重量波动大不大？25kg是设计上限还是实际均值，我们这行最怕的就是甲方说25kg结果现场来个30kg的，6700倒是扛得住但抓手受不了。
我倒想说你这个方案选型可能就有点问题，6700是重载机器人，码25kg纸箱明显大马拉小车，工作节拍上不去。我们厂里码同规格纸箱用的是4600，臂展够，价格便宜将近一半，省出来的钱加在抓手和输送线上更划算。当然如果客户点名要6700那就另说。