自动上料这活儿咋搞？新人求带

4秒一个、2kg件，这种规模直接上料盘最省事。振动盘配6轴抓也能搞，但你这预算大概率兜不住——一套像样的振动盘+料仓+视觉下来，光硬件就得8-12万，再加夹治具和调试，十五万都打不住。

桁架手从料筐抓这思路别碰，工件散堆的话抓取率撑死85%，后面分拣够你喝一壶的。

建议方案：料盘+六轴，料盘做成可切换的，一个料盘装200-300件，换盘时间留够就行。机器人选负载6kg的就够，埃斯顿ER6或者汇川的都可以，整套下来控制8-9万。节拍4秒没问题，实测过类似项目稳定跑在3.5秒。

你这节拍要求4秒不太对吧？工件从料盘抓起来、放到CNC卡具里、再退回去，4秒够呛。冲压件还可能有毛刺，定位不好搞。我们那边类似的项目给的节拍是6秒，你跟业务那边再确认下是不是写错了，别到时候调试完达不到被骂。

视觉定位没你想的那么贵。如果工件是规则形状（比如圆柱、方形带倒角），用国产的3D相机也就1万多点，调试到位了柔性度高得多。我们厂12台机子上料全是料筐+视觉抓的，前期调试麻烦点，但后期换品种几分钟就搞定，省人工省得明显。

料盘方案同意，但补充一点：冲压件考虑过没翻面问题没？如果工件有方向要求，料盘出料方向得可控，不然抓取后还要二次翻转，节拍立马拉胯。