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abb机器人负载重量在示教器里改哪一项？
一本万利
2026/05/23 10:54
手头一台ABB IRB1200，客户那边换了个夹爪，重量从原来标的5kg变成8.5kg了，载荷重心也偏了大概30mm。机器人本体手册上写的是10kg，所以8.5kg没超，但设置页面里重力那一栏我看还有好几个字段，什么mass、cog、orientation、轴的惯量这些，搞得有点懵。
我们现在赶出货，调试就剩半天时间，能不能直接用Load Identification跑一遍自动识别？还是说得手动一项一项输？有没有比较稳的改法，怕搞错了报警一堆还影响节拍。
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全部回复 (4)
aa813467#1
别想太复杂，8.5kg这种不算大变动。你先在示教器里把当前工具质量改成8.5，cog位置按夹爪厂商给的数填，没有的话先按几何中心估一个，然后直接挂上空夹爪跑一次Load Identify里的自动识别，大概两分钟就出结果，比手填靠谱。我之前给IRB1600换抓手从3kg加到6kg也是这么干的，没出过问题。唯一注意的就是识别过程中机器人会自己动那一段轨迹，旁边别站人，别急停就行。
2026/05/23 22:15
jianjunl88#2
直接填数也行，但你那重心偏了30mm这个数最好自己复核一下，夹爪厂商给的cog有时候是相对法兰面的，你自己量一下偏多少，再折算进示教器那套坐标系里。直接用识别功能的话，它识别出来的cog有时候会偏个几mm，做高节拍搬运可能无所谓，你要是做精密装配就得自己再校一遍。
2026/05/23 22:30
17417203340#3
提醒一句，8.5kg相对10kg额定是没事，但别只看额定，关节扭矩裕度也得心里有数。1200这个机型第三轴在接近极限姿态时余量本来就不大，重心偏30mm加上8.5kg质量，运动速度要是拉得太快会触发joint check报警，到时候节拍一样保不住。
2026/05/25 06:39
