abb irb6700调零用啥办法稳一点
手上两台6700，示教器里转计数器那块老出幺蛾子，一台关节位置看着对的，转计数器一更新直接偏半个齿，每次都得手动慢慢挪，有没有比较靠谱的调零流程？我看手册上写的用smb那个标线对齐，问题是减速机外面那圈线根本看不清，拆开过一次差点装不回去。
现在只想找个稳一点的标定方法，精度能到0.1mm以内就行，主要跑搬运，负载250kg那个型号。求各位干过6700的指点下流程顺序，特别是先解抱闸再手动推还是直接用示教器慢速模式推？
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先看你用的是不是calibration里的fine calibration，别选rough，那个精度本身就不行。我们这边6700-250用的就是fine，直接在示教器菜单里进service-calibration-每个轴单独做。关节位置先推到机械零点附近（每个轴壳上都有刻线，3轴那个最好认，6轴最容易看走眼），然后上电低速模式推到刻线对齐，对齐后选update revolution counter，这时候别动机器人了直接保存。
另外你那个看不清的线，用个手电斜着打光会好很多，减速机上的线本来就不是刻上去的，是冲压的边缘印子。装回去的时候注意1轴那个锥销，别硬敲，先对好键槽再落。
减速机拆装这个事我吃过亏，6700的RV减速机跟机器人本体的定位是靠一个偏心套的，拆的时候如果动了偏心套的角度，装回去不带调的话转计数器肯定对不上。必须先量一下输入轴和输出轴的相对角度，我们当时是用百分表顶在输出法兰上，转输入轴看跳动，那个原始角度记录下来才行。
你负载250公斤跑搬运，调零精度要0.1mm有点悬，6700本身重复定位0.05mm，机械零位偏0.1个齿的话重复精度直接掉到0.2以上了。先把你那台已经偏半个齿的，用SMUpdate走一遍，把所有轴的转计数器重置再说。
抱闸顺序：上电情况下手动模式推，先把1轴单轴松开（按那个使能键+方向键），推到位锁死，再切下一个轴。千万别所有轴一起松，6米臂展加250kg端，液压的东西你都扛不住。我们车间出过事，有个小伙子6轴松开后臂杆甩过来砸到旁边的工装上，整个手腕减速机报废。