tcp六点法标完跑程序轨迹偏一截，正常吗
新来的应用工程师，刚接触机器人半年多，手里一台六轴，负载20公斤那种，今天拿TCP六点标定工具戳了半天，标完用示教器跑个简单的直线程序，发现末端走的轨迹跟我示教的时候偏了大概1-2个毫米，姿态也有点歪。
用的方法是让TCP从四个不同姿态去碰同一个基准点，再加两个延伸点，示教器显示误差都在0.2以内。我以为是负载没设对，把payload调成末端工具加夹爪的总重，再跑还是偏。
想问下这1-2个毫米的偏差到底是标定的问题，还是说机器人本身重复精度就这个水平？要靠程序里手动加偏移补偿吗？有没有刚入行那会儿也踩过这坑的兄弟说说。
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先确认一下你标定用的那根探针/尖锥是不是真的一直顶着同一个点，有时候看着是怼上去了实际还有零点几毫米的间隙，六点法对这点特别敏感。还有就是第四点跟第五点之间姿态变化大不大，姿态变化不够的话算出来的TCP会有方向上的偏差，跑程序当然就歪。
我这边ABB和KUKA都标过，标完之后拿百分表顶着TCP划个50mm的圆，实际跑出来最大能差到0.3mm左右，1-2mm的话你这个肯定有地方没做对，不是机器人本体的锅。
还有一个容易被忽略的，标定的时候那个基准点别放在机器人正前方A1轴附近，尽量放在工作空间中间偏外的地方，六点法几何上对构型是有要求的。
payload那个参数跟你TCP标定的XYZABC结果是不挂钩的，别混为一谈。TCP是工具坐标系原点相对法兰中心的偏置，payload是质量质心跟惯量，那是动力学补偿用的，不影响轨迹精度，只影响加减速时候的跟随。你这个1-2mm跟payload半毛钱关系没有。
直接上图，看你程序是怎么写的。有可能你示教的是手动模式下的坐标，跑程序走的是MOVE指令用的世界坐标，两个本来就不一定重合。先把示教点跟程序点对一下序号，看看是不是同一个点被改过或者插了偏移进去。