ABB机器人报50296，这玩意儿到底查哪儿？

50296一般是安全控制器（SafeMove）或者安全回路没握手成功，重点查一下SSI板到主机的通信。先别急着怀疑急停，把安全门限位、双通道接触器、最后再查SafeMove配置有没有被改过。还有一个容易忽略的，主接触器辅助触点粘连也会触发这个，量一下吸合状态就知道了。

直接进示教器把50296的扩展日志拉出来看，我这边IRB6700去年冬天也报过一回，扩展诊断里写的是Safety IO timeout，最后是控制柜里的安全接线端子氧化了，拧下来用砂纸蹭一下就完事。楼主可以先排除接触不良。

急停按钮你量的时候是量的通断还是量的电压？卡住不一定就是机械卡住，触点烧蚀也会一直保持断开状态，让你以为是按钮的问题。

没用过SafeMove2的型号别瞎说，IRB1200这种小六轴标配是SafeMove1，50296在SafeMove1里指向的是安全停止信号丢失，不是什么通信问题。直接查安全IO板那排指示灯，灭的那一路就是问题点。