ABB机器人走螺旋线咋整？求个思路

用MoveExtJ配合偏移可以，但更直接的是用MoveL + relative偏移。你先示教一个起点（圆心正上方或者螺旋起始点），然后用reltool或者offs做Z向递增偏移，XY用sin/cos算。我之前做管道外焊缝就是这思路，写个循环4圈没问题。螺距20mm就是每圈Z走20，你自己按角度等分一下，比如360度分36份，每10度Z偏移0.55mm左右。注意速度v和转弯半径z10设小一点，不然走出来的线像多边形不像圆。

你这螺距20mm是太大了还是太小了？管道直径多少？要是直径只有50mm左右、螺距20mm，那基本就是接近45度斜着走了，这时候不如直接用MoveL走斜线，螺旋没必要。ABB没有现成的螺旋指令，所谓螺旋都是自己用数学算出来的。

不用那么复杂，直接在工件上建一个用户坐标系，用偏移offset做相对运动就行，循环里rOffsX、rOffsY、rOffsZ分别按公式赋值。我们厂里类似的路径都这么写，代码量不大，几行就搞定。

你那项目是焊接还是喷涂？工艺要求是匀速还是有节奏？要是焊接，还得考虑焊接起弧收弧的位置，螺旋起点和终点最好错开一点，不然焊缝搭接会很难看。