ABB IRB1200的移动速度怎么设？我这边新项目卡这了
项目要做一个搬运，工件大概3kg，从A点到B点1.2米，用的是IRB1200/7。现在的问题是客户要求节拍2.8秒一个循环，包含抓取放回去，我算了下光走直线这1.2米就占了一大半。
RAPID里那个v1000到底对应多少mm/s？我看手册写的v1000是750mm/s，那v2000不就是1500？这个数对吗？还有没有更快的设置方式？比如TCP速度能突破这个限制不？
另外想问问大家，机器人实际跑起来和示教器显示的速度差多少，我担心按理论算出来到了现场发现根本达不到。
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v1000=750mm/s没毛病，v500就是375，ABB这套定义就是750基准。IRB1200的TCP最大速度官方标称是7.2m/s，但那是单关节极限，笛卡尔空间走直线的话基本别想跑满，能稳定跑到3-4m/s就算工况不错了。
1.2米的距离按3.5m/s算，光走直线就350ms左右，加减速时间还得各算100-150ms。2.8秒的节拍你抓取放置加起来得压在2秒内完成，气爪动作快一点的30-50ms，工件定位靠视觉的话光拍照识别就200ms往上走，自己算算时间够不够吧。
还有你设速度的时候别光改v，acc也得跟上，v2000配acc100和v2000配acc200，循环时间能差出10-15%。
手持示教器显示的速度和实际跑的偏差不大，但前提是你TCP、payload、工件重量都得校准对。你3kg工件重心偏没偏？要是装在末端执行器上重心偏出法兰中心50mm以上，实际加速度会被系统自动降下来保护电机，你示教器看着设了3m/s跑起来可能就1.5。
想啥呢客户要2.8秒你就按2.8秒干？这种搬运节拍你光算机器人走得多少秒，IO触发、PLC通讯、夹爪气缸动作时间、传送带同步带启动响应都得算进去。
更别说1.2米的搬运距离，上料位置精度怎么样、放置有没有对位要求、是不是要等信号，全是变量。你先把整个动作链每个环节实测一遍再谈2.8秒能不能实现，别上来就盯着机器人本体速度问。
