ABB机器人吊装这块有啥硬性要求？新手刚接手一头雾水
刚入行的应用工程师，第一次负责一台IRB6700的现场吊装，设备清单上就写了句"按吊装规范执行"，具体啥规范我也不太清楚。这台机器人带手腕总重大概1450kg，底座四个吊环孔我看到了，但吊带怎么穿、角度多少、要不要配专用吊梁，吊装的时候机械臂是锁在哪个姿态，我这边全没经验。
手头有的资料就是随机的Product manual，英文的看了一部分，吊装那节提到要用rigid lifting eye和approved lifting accessories，但具体到我们现场用的吊车吨位、吊带规格这些没明说。怕出安全事故，想问下各位现场一般怎么操作的，吊装姿态有没有强制要求？
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我这边之前做过几台IRB6700的安装，1450kg这个重量级别，配一台16吨的汽车吊基本够了，但关键看你的吊装半径，半径超过8米就得往上调吨位。吊带必须用额定2吨以上的合成纤维吊带4根，吊带和水平面夹角不能小于60度，这个60度是硬指标，角度太小单根吊带受力会爆掉，ABB官方手册里有算过临界值。
姿态这块记住一点：机械臂必须锁在零位校准姿态出厂默认那个位置，就是大体上竖直、手腕稍微前倾的那个姿态，两个平衡缸的锁紧螺栓要拧到位，吊装过程中不能手动去松锁，不然重心偏移会晃。底座那四个吊环是M30的，等级10.9以上，别用普通8.8的吊环混进去。
吊梁最好还是上，我们厂里6700全部配ABB原装的吊梁，就是那个Lifting device for IRB6700，看起来像个大十字架那种，用着踏实。不用吊梁的话四个吊带收不紧，吊起来机器人会微微打转，下落对接地脚螺栓的时候很难对准孔位。
我倒想反问一下，IRB6700不是有专门的运输底座吗？原厂发货的时候就是带叉车孔和吊装底座的整体包装，正常情况应该连底座一起吊，到了现场再脱包装。你这直接裸机吊的话，确认下运输锁是不是全打上了，光锁机械臂没用，底座跟本体之间那组定位销也要检查。