紧急求助
scara常用指令有没有整理好的？
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2026/05/23 19:58
手上有个小活，给客户做scara打螺丝+点胶，两个工位串起来，节拍大概3秒一个。机器人准备用epson的LS6，市场上跑得熟。
原厂手册翻了一遍，指令太多看得头大，像Accel、Speed、Go、Move、Jump这些常用的是搞明白了，但总感觉漏了一些实战里经常要用的，比如IO触发怎么写、延时怎么插、循环和子程序怎么套。有没有师傅把自己平时常用的指令列一份？最好带上用法说明，懒得自己一个个试了。
顺便问下，scara写程序用原厂软件还是第三方离线？客户那边产线节奏紧，工期只给了一周，怕现场调试时间不够。
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小王#1
ls6用epson RC+写就行，常用指令我给你列一份：
MOVE/LMOVE走点，GO直线到点，JUMP带抬升的点位（打螺丝和点胶都靠这个，Z轴抬起来再过去）；速度速度用SPEED、ACCEL设，SPEED 100一般够用，ACCEL看负载和节拍调，节拍3秒的话ACCEL可以放到80以上试试。
IO用ON/OFF，延时用DELAY 0.5这种，循环用FOR...NEXT，子程序用CALL/GOSUB RETURN，条件判断用IF...THEN...ELSE...ENDIF。胶量控制用PULSE或者计时器都行，看胶阀类型。
一周工期紧是紧，但打螺丝加搬点位这种简单的，程序量不大，关键是示教和调试时间。IO和胶阀通信提前跟客户对好，能省半天。
2026/05/23 21:01
金玉满堂#2
建议直接上离线编程，Robotmaster或者RoboDK都行。手写epson RC+程序太慢，scara点位多的话一个个示教搞到猴年马月。离线建好模型算好路径，导入RC+后微调一下IO和胶量，能省一半现场时间。
3秒节拍不算紧，LS6跑这个游刃有余，主要看你的点胶工艺和螺丝锁付策略。
2026/05/24 05:36
