RobotStudio里信号仿真跟实际PLC联调对不上咋整

大概率是虚拟控制器周期设的太长了，仿真默认200ms，跟真实PLC的20ms根本不在一个量级上，动作滞后是必然的。把Virtual Controller的Cycle Time改成跟现场PLC扫描周期一致试试，路径：Controller→Configuration→Communication→Scan Time。另外真机联调前最好把仿真里的I/O信号延迟参数也调一下，默认那10ms延迟在快速应答场景下会叠加出来。

你确定信号真发出去了？RobotStudio虚拟控制器跟外部PLC联调，走的是OPC或者Socket，得检查Network Settings里的端口映射对不对，还有防火墙放行没。我之前在Win11上跑，虚拟控制器连不上本机PLC就是被防火墙挡了，折腾半天才发现。

PLC发的什么信号，数字量还是总线？要是Profinet或者EtherCAT的话，RobotStudio仿真支持有限，有些总线协议根本模拟不出来真实响应时间，与其调参数不如直接连真实控制器空跑，至少信号层面是准的。