发那科机器人负载到底怎么算的？

你那个选型其实问题不大，R-2000iC/210F额定210kg，你挂个15kg都绰绰有余，但关键不在额定负载这个数字，在于手腕的允许扭矩和允许惯量。手册上每个机型都有W、J这几个参数，W是手腕允许负载重量，J是允许惯量，你重心偏150mm要算到惯量里去，m×r²这种你自己套下公式。负载余量我这边一般额定按80%走没问题，但惯量余量更吃紧，有的工况重量没超惯量超了机器人一样抖。

相机模组那种挂件如果是装在法兰前端偏置位置，重心计算要把它单独算进手腕等效负载里，2kg不算多但要看偏心距多少。你这8kg工件+3kg夹具+2kg相机，总重13kg但手腕偏心力矩大概(8×150+其他偏心量)/1000，套进去看看R-2000iC/210F的W、J限值就知道够不够了，余量我个人习惯留20%到30%。

老板说不浪费预算那就让他拿个轻量型型号试试，R-2000iC/165F够不够你自己算。但说实话工件加夹具加相机一共才13kg用210kg的机器人确实有点杀鸡用牛刀，惯量比差太大低速急停的时候精度反而容易飘，你那8kg工件是啥材质啥形状的？抓取节拍多少？这些对选型影响比单纯算负载大。