发那科机器人原点丢了，示教器上零点标定那步SYSMASTR怎么搞
现场一台R-30iB的机器人，换减速机之后编码器数据没了，开机直接报SRVO-062。查资料说要做全轴零点标定，示教器里那个SYSMASTR的设定步骤能说细一点吗？每个轴标定完是不是都要点一次确认？标定的顺序有没有讲究，是从J1开始一路到J6，还是按别的顺序来？
另外零点位置是看机械本体上的刻线对齐，对吧？那M1、M2那几个标记点要打到什么位置才算到位，有没有什么量具或者塞尺的标准？现场手头就有一台FANUC的原点对准工具块和千分表，没别的了。
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先别急着动SYSTEM Master Config那套，那是DTC模式下的事情。你这个换减速机导致编码器数据丢失，标准做法是挂机械零点（Mastering），不是改SYSMASTR。挂零点的时候把示教器切到MENU—SYSTEM—Master/Cal里的那个机种界面，用千分表卡着J1到J4（如果有J5J6一起），每个轴转到对准标记，$DMR_GRP.$MASTER_DONE一类的变量会跳置位。
标定顺序一般按J1→J2→J3→J4→J5→J6走，J5J6用工具块卡住那个φ10的销钉孔就行，卡表的时候指针预压量0.3到0.5mm，回转再观察跳动。我之前做FANUC整机大修都是这个流程，做完记得在RESET POSITION里跑一遍position confirmation，把当前位置记下来当reference。千万别图省事跳过全轴直接改system master config里的参数，那玩意改错了整个坐标系就乱套了，后面做位置精度补偿更麻烦。
你这个情况多半不止挂零点这么简单。SRVO-062报的是BLAL报警，意思是绝对编码器备份电压低或者电池没电，不一定和换减速机有直接关系。先把电池换了再上电试试，如果只是电池问题清报警就够了，不用全轴重挂。判断方法是看$FSSB那页里$BRKCON是不是off，或者直接看$MASTERDONE那个变量是不是TRUE——TRUE的话零点数据其实还在，只是有报警冗余。
顺序不是固定的。我厂里两台M-20iA都是先挂J2J3（这两个最容易回中，靠本体侧面那条长刻线），然后再J1J4J5J6，因为J2J3挂了之后机器基本就在一个稳定的姿态，后面这几个轴的操作空间会大很多。你那个R-30iB的话具体看机械本体上的alignment mark图示，FANUC随机图纸里有一张RP位置图，上面有所有轴的零位姿态坐标，严格按那个角度靠就行，不要用游标卡尺量那种误差太大。