otc焊接机器人报警代码ER-0617是啥情况

ER-0617这个我碰到过，三次里有两次都是光栅尺那块有问题，不是编码器本体坏了，是光栅尺的读数头脏了或者位置偏了，你先别急着拆减速机，先把对应那个轴的光栅尺护罩打开，拿无水酒精擦一下读数头，再检查一下尺身有没有油雾和铁屑，调整一下间隙到0.3mm左右试试看，我上次就是这么处理的，清完直接就好了，前后也就半个钟头的事。

不一定就是编码器或者光栅的事，你先查一下机器人手臂那边是不是有碰撞或者干涉，我们之前有台机器也是这个报警，最后发现是二轴RV减速机的输出端螺丝松了，间隙过大导致跟踪误差超限，你先把每个轴的间隙都量一下，特别是三轴和四轴，机械间隙超过0.1mm就基本要修减速机了。

你说按住示教器复位能消但一启动就跳出来，这个其实不太像单纯传感器脏了的特征，传感器脏了一般是偶尔报、慢速的时候不报，你这个一启动就报更像是伺服驱动板那边的问题，光栅尺信号丢失或者编码器线断了也是这个表现，你先把电机编码器线从本体到控制柜这一段顺着查一遍，看看有没有破皮、折弯、接头松脱，特别是手腕那个活动关节处最容易断。