搬运项目机器人选型，6kg够不够用？
刚入行没多久，现在手上有个搬运的活，料箱连料一起大概4kg多一点点，节拍要求不算高大概6秒一个循环，行程单边1米2左右，地面平铺，料箱尺寸400×300×150。客户那边预算卡得紧，让我先看6kg的机器人够不够用，省点钱。
我看了一圈，6kg和10kg价位差了快两万，想问下各位这种工况直接上6kg行不行？要不要预留点余量？还有1米2的行程用6kg臂展够吗，会不会到极限位姿态很丑影响速度？
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4公斤多的负载用6kg机器人不是不行，但要看你有没有加视觉或者夹爪。夹爪自重一般2-3kg，加上料箱重量，再考虑启动加速度的惯性，实际负载很容易就跑到5kg以上了。6kg机器人按经验建议实际负载别超过额定值的70%-75%，否则减速机寿命会明显缩短。我们厂去年做过一个类似的，单工位4.5kg负载选的8kg机器人，用了两年没出过问题。
行程1米2要看具体品牌，主流几个牌子6kg机型臂展基本在1.4-1.6米之间，到极限位姿态确实不好看，速度也会被限制。你得把工具中心点(TCP)的实际位置画出来算算，看最大半径够不够，必要时往后退底座或者换更大臂展的型号。
搬运项目别光看负载，惯量也要算。料箱加上料重心如果偏心的话，惯量矩容易超标，6kg机器人允许的惯量一般也就0.06-0.08kg·m²左右。你那料箱400×300的尺寸，如果夹持点设计不合理，转动惯量分分钟超。建议先在仿真软件里把负载和惯量都算清楚再决定。
搬运4kg的东西用6kg的有点抠了，节拍6秒虽然不快但也谈不上慢，机器人加减速阶段加速度一般在1g左右，4kg负载加速度冲击不小，6kg余量太小。我这边做家电搬运的都是直接上20kg的，虽然听着浪费但稳定性好很多，故障率低，售后也省心。你那预算卡的再紧也别在这省，机器人成本在整个项目里占比没你想的那么大。
