abb调点位的时候关节老是抖一下，偏移零点几mm是正常的吗
最近在现场调一台IRB1200，TCP校准完了，法兰盘装上工装以后手动慢慢摇到目标点附近，切换到微动的时候总感觉关节会轻微抖一下，记录的位置和实际差个0.2-0.3mm的样子。换过两把工具都是这样，主从那边工具坐标重新做过也没用。是不是这型号本来就这个德行，还是说我哪步没做对？丝杠、减速机磨损会不会有影响？
另外想顺便问下，abb的calibration里那个fine和fine2到底有啥区别，现场一直用默认的没管过。
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先确认下你那个抖动是机械的抖动还是通讯丢包。ABB的IRB1200如果带GD传感器，电机抱闸如果没完全松开就动，会有那种微抖。从站那边把抱闸强制打开再试试。我之前碰到一台老的1460也是这毛病，后来发现是抱闸间隙不够，单独写个释放指令就稳了。
至于fine和fine，标准fine是StopPoint模式下经过这个点就停，fine带表的是在StopPoint下还要再等一个Clock脉冲才停，运动轨迹会平滑一点。0.2mm这种偏移如果你是用校准工装+千分表对出来的，那确实有点大，TCP重做一遍试试，把数据全部清空重头来。
0.2到0.3不算啥，ABB这货就这样。现场用三坐标打过两台1200，一台新的时候就是0.15左右，跑半年涨到0.4多，齿轮箱那点背隙你想完全吃掉不现实。只要轨迹重复性别过0.5，对加工来说够用了。要是非得往死里抠精度，换成绝对精度标定试试，多花点时间但是能压到0.05以内。
你确认下工具是不是装到位了。ABB的工装定位销磨损也会有这个情况，特别是那种快换的。还有就是你微动的时候给多少速度？我一般调到1mm/s以下再去看，5到10的速率肉眼看不出来问题。
纯抬个杠，关节手动模式抖动是电机本身在PWM驱动下的小幅震荡，除非你给的位置环精度高于0.1否则不叫抖动。你说记录位置和实际差0.2-0.3，那是你测量方法的误差不是机器人误差，TCP工具校准理论上就允许1到2个像素的拟合残差。fine和fine2那个纯粹是StopPoint和Zone的过渡问题，你用fine2轨迹会有圆弧过渡，目标点精度反而不如fine。