发那科机器人当前负载怎么实时看，示教器上能直接读吗？

示教器上按 MENU → 状态 → 负载信息，能看到当前负载质量和负载力矩，也可以看惯量比，是按你PR里设的那个基准算出来的百分比。实时数据想看的话我一般直接挂个数值寄存器，R[200]=当前负载%，程序里走 MONITOR 那块加进去就行。另外PR[10]的负载设定建议按实际最大工况去写，你130公斤的活写150虽然不报警，但报警限值会放宽，真出过载反而不会停机，这块要注意。

R-2000iC那款本体上限好像是210公斤吧，130公斤挂150的设定值在额定范围内不算超。但你这么干没意义，负载识别那套本来就是按你设定的基准去算惯量比和加速度补偿的，设定值偏大会让机器人在加速度阶段出力保守，节拍会拖慢一点，实测能差个5%到8%的周期时间。

你这工件质量是固定130公斤还是会变？变的话上动态负载识别比较好，有的现场在夹爪上装个称重传感器，每次抓完件写PR里去。你要是就一个型号一种工件，直接把PR[10]改成130就行了，别留那20公斤余量。