FANUC机器人使能信号一给就报错，咋整？

SRVO-023基本就是停机原因没全释放，发那科使能链路里光看DO[0]没用，得把整条链路捋一遍：操作面板上的ON/OFF、死手柄状态、TP开关在ON位、模式开关打到手动或者自动对应位置、还有CEDO[1]那种外部使能信号。R-30iB常见的就是TP没拨到ON档，或者TP本身没接好，接触不良就报这个。你先把$MCR_GRP[1].$DRIVE_OFF这些系统变量拉出来看，$DRIVE_OFF=1就说明有释放没到位，哪组置1就去查哪组。

先反问一下，你那个SRVO-023后面带的子代码是多少？023本身是个大类，光报023不看后面4位数字真没法定位。FANUC的停止原因链是位累加的，光看一个点没用。

我厂里FANUC M-20iA碰到过一模一样的症状，最后查出来是外部急停回路里有个安全继电器触点氧化，测量电压是24V但带载能力不行，IO点采样正常但使能链路判定为OFF。你这个情况如果不光是软件问题，建议拿万用表量一下急停回路的实际压降，特别是串联的那些安全触点。

使能开关是哪个？左手那个三档DEADMAN还是示教器上背面的ENABLE？这俩是一起判定的，DEADMAN握紧到中位才有效，松手或者捏到底都不行，新手经常在这翻车。