scara运动简图到底咋画才规范？厂家资料对不上号
最近带新人画scara的运动简图，搞不明白了。我看了ABB、爱普生、雅马哈几家的手册，每个厂家画的简图都不太一样——有的大臂小臂关节标的顺序反着，有的把Z轴升降那个棱柱副画在最上面，有的直接画成平面机构不带升降。
新人问我到底按哪个标准来，我自己也说不太清楚。教材上那种理论简图是不是跟现场用的不一样？我们出技术文件给甲方的时候，到底按教材的理论模型画，还是按实际结构画？这行有没有啥公认的做法？
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干了快二十年这行，scara简图我基本就一个原则：技术文件里画两版。给甲方看的那版按实际结构走，关节副标清楚是R还是P，1、2、3、4关节顺序按实物摆——大臂旋转R1、小臂旋转R2、Z向升降P3、末端旋转R4，这个顺序别乱，乱了调试的时候信号对不上。另一版给研发内部用，按D-H建模那个来，理论模型。两版图都在图纸封面标注清楚是哪种就行，没人会卡你。
厂家手册那些图你就当参考，别当标准。每家结构不一样，尤其是小臂那一截，有的把第二个电机塞在小臂里面，有的放底座通过同步带传过去，画出来当然不一样。
你们出技术文件还要画这个？我们项目上直接照厂家的3D模型截图标注就完事了，甲方也没人较这个真。运动简图这玩意儿我感觉就是学校里用的，真到现场没人在乎你画得规不规范。
你这问题有个细节没说清楚——你说的“对不上号”，是关节编号对不上，还是几何尺寸标注方法对不上？这俩是不同的问题。关节编号的话，scara按ISO 9787或者国标GB/T 16977来标，R1是基座旋转、P1是升降、后面再排，但不是所有厂家都这么干，有的故意标成自己的顺序方便内部维护。
我们厂给汽车电子做scara方案的时候，乙方工程师画的那个简图大臂小臂交叉了，明显是把第二个旋转副的轴线画错了，后面干涉分析全跑偏。这种图还是要自己会画会看，不然审图都审不出来。