发那科机器人走完程序位置整体偏了 啥情况

2-3个毫米整体偏移，先别动PR和程序，把$PARAM_GROUP里那几个跟绝对位置相关的变量拉出来看看，特别是$ABS_POS和$ABS_OVR这些，编码器电池换过不代表就一定复位成功了，有的机器换完电池要重新做$SETADJ的校准流程，没做这一步机器以为原点还在原来那个位置，其实编码器圈数已经差一齿了，R-30iB特别容易出这个。另外直接示教器上读一下当前$POS[1]到$POS[4]的脉冲值，和备份的对比一下，差多少个脉冲一目了然。

先别扯参数，你确定减速机没毛病？半年了，有的RV减速机轴承滚道开始剥落，手动慢速走没事，一跑整圈程序带负载高速回来就偏零点几度，反应在末端就是你这2-3mm。先把负载摘了空跑几圈看还偏不偏，偏就是机械的事，不偏再查电气和参数。

你换电池的时候是不是断过电？R-30iB主板上有个电容存着位置信息的，断电时间长会丢，得做mastering重新标原点。你说的2-3mm在哪个轴？J1J2大轴偏和小臂偏处理方式不一样的，J4J5J6偏的话重点查手腕那块的谐波减速机。