ABB IRB6700装完发现第二轴减速机异响，负载350kg，转一下停一下那种闷响，正常吗？

减速机异响靠跑磨合解决的说法不靠谱，尤其IRB6700这种大负载系列。3个月内的新机如果出现间歇性"咯噔"声，90%是齿轮啮合间隙问题或者轴承早期损伤，跟磨合没关系。建议先把夹具和工件拆掉，空跑测试一下：如果空载异响消失，那是负载惯量匹配问题，检查RobotStudio里payload和inertia设定；如果空载还响，直接停机联系ABB，3个月内这种响声属于保修范围，别自己拆，拆了ABB就不认了。另外手动低速没声、高速有，基本可以排除润滑不足，剩下的就是机械层面的事了。

停机之前先做一件事：把第二轴的齿轮箱温度传感器历史曲线调出来看看，正常负载跑30分钟，温度稳定值是多少？如果温升超过65℃甚至70℃往上走，那基本是轴承或者齿轮已经磨损发热了，这种情况下你说的闷响就是金属摩擦的声音，磨合个毛。ABB大负载机型出厂前都做过满载测试，到现场不到3个月就响，要么运输磕了，要么装配时第二轴的力矩臂调整没到位，导致齿轮预紧力不对。