待解决
机器人辅助焊接 摆焊轨迹老跑偏是啥问题？救个急
小赵
2026/05/24 11:58
各位，我这边一套焊接工作站用的是某国产六轴，配的激光跟踪，摆焊参数（摆幅10mm、频率1.2Hz、停留时间0.3s）跑直线焊缝挺稳的，但一到那种带小圆弧的工件，焊枪就开始往外飘，偏个2-3mm是常事，跟踪也补不回来，焊出来歪歪扭扭的得返工。
之前用日系的干类似活没这毛病，换了国产之后才出现的。是不是机器人本身的轨迹精度不够？还是摆焊的时候加速度参数得调？有没有兄弟遇到过类似情况，给点实在建议。
17 4
全部回复 (4)
一切随缘#1
圆弧上摆焊飘2-3mm大概率是姿态补偿没做好。我们之前在弯管上做摆焊的时候，摆动中心是按TCP走的，但实际焊缝是跟着坡口走的，姿态一变摆动平面就歪了，激光跟踪只能在原基准上纠偏，对这种动态偏差跟不回来。
你试一下把摆焊类型从平面三角波改成L型或者Z型摆，把摆动中心强制锁在坡口上，别让它随姿态跑。另外跟踪器的安装位置也得查一下，激光头离焊枪太近、遮挡太严重的话，采样率根本不够用，延迟会直接叠加到轨迹上，这边吃过亏的。
2026/05/25 00:50
17554382890#2
你这个偏2-3mm我倒觉得先别急着调摆焊参数，把机器人本体精度复测一下再说。国产六轴在姿态变化大的时候绝对精度本来就跟日系有差距，J5J6轴的机械间隙大点，圆弧上姿态转得厉害，误差就全显出来了。拿API杆或者激光跟踪仪跑一遍球面精度，看RMSE超没超0.5mm，超了先做本体校准和减速机间隙补偿，把底子打好再谈摆焊的事。
2026/05/25 03:11
小飞#3
我们厂里给压力容器环缝摆焊的时候也是一上来就飘，后来师傅把摆焊频率从1.5Hz降到0.8Hz，摆幅也缩小到8mm，姿态变化速率就没那么剧烈了，焊缝顺滑多了。你那个频率1.2Hz配合10mm摆幅在圆弧上确实太激进了，工件一弯曲机器人根本来不及稳定姿态。你可以先保守点调一组参数试焊，别一次性改太多变量。
2026/05/25 08:20
