并联机器人走S曲线加减速，跟踪误差老是超，调了三周没压下来

2mm在120次/分拐点真不算离谱，但客户卡就是卡。先看你那个前瞻是不是假前瞻，有些控制器写了前瞻但实际只前瞻了1-2个点，路径平滑根本没算进去，把平滑段长度单独拉出来看，别只看段数。再一个120次/分往上的delta，建议把加速度斜坡时间单独算下，按节拍反推一下加速度峰值够不够，jerk给太保守反而会让电机在拐点反复追轨迹，看着稳其实在抖。

先确认下你那2mm误差是上位机反馈的还是控制器内部算的，二线品牌很多反馈值是理论值不是实测，光盯着那个调PID意义不大。负载重心偏没偏也得查，3kg负载安装偏个5mm，在120节拍下放大效应很猛。

120次/分delta走8字本身就是个高压场景，有些厂家控制器对前瞻buffer的刷新频率就那么高，不是参数能救的，硬件架构摆那儿。要不你先问下他们技术支持，最高速段能不能跑个空载轨迹给个基准值，再看带载衰减多少，心里有个数再跟客户谈指标。