ABB机器人走视觉分拣，相机触发和机器人动作怎么对得齐？
手上有个分拣项目，传送带过来的料想用视觉定位抓取，机器人用的ABB IRB1200，相机打算挂巴斯勒的网口面阵。现在纠结两个事：一个是拍照触发给PLC还是直接给机器人，通讯用PROFINET还是走socket字符串发？另一个是拍照的时候传送带要不要停？我看有些厂子是飞拍有些是停了再拍，两种对节拍影响差多少？
另外视觉软件这边还没定，用的HALCON做处理，但不知道结果坐标怎么发给ABB最稳，有人说走PC SDK有人说走EIP直接写信号，谁有实际跑过的方案说说利弊？料的位置基本固定，偏差在±15mm以内，节拍要求大概3秒一件。
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飞拍和停拍差远了。同样1.5m/s的带速，飞拍节拍能压到2秒左右，停拍的话光等带子稳下来再加减速，3秒都打不住。你这个3秒要求要是停拍基本没戏，除非料距能拉开到1米以上。飞拍的关键是相机和编码器同步，ABB这边走PROFINET把编码器值传给相机，相机收到信号拍照算出位置，再把"哪个工件+什么时刻拍的"发回来，机器人根据时间戳算提前量。
通讯别走socket字符串，那玩意儿出过错你就知道什么叫坑了，HALCON的结果直接走EIP往ABB写双字坐标最省事，或者用ABB自家的PC SDK调Rapid里的函数，看你熟哪个。巴斯勒配HALCON我厂里跑了快两年了，半年坏一台的节奏还行，就是网口线一定用六类带屏蔽的，拖链里跑超过5米最好加个中继，不然丢包能让你怀疑人生。
触发我建议给PLC，机器人别掺和触发的事。你让机器人发拍照信号的话逻辑会绕一圈，PLC拿到相机结果再发给机器人，中间多一环通讯延迟。直接PLC干这事就行，带速编码器接PLC高速计数口，触发拍照PLC自己说了算。
15mm偏差用IRB1200精度够呛吧，这机型重复定位0.05但绝对精度标称±0.1mm，加上手抓长度放大了之后，15mm的视觉偏差到法兰末端能到0.2甚至0.3。你视觉那边输出坐标的时候记得算上工具坐标系的补偿，不然一堆料下来累积误差够你调一礼拜的。
飞拍真有必要吗？你这3秒节拍是客户拍脑袋说的还是真算过停拍+机器人运动时间？停拍的话带子一停一启动液压的反而稳，机械结构不用做那么多加强。算上拍照300ms+机器人抓取放1.5s+回原点0.8s，停拍完全能卡在3秒内，别被"必须飞拍"的执念困住。