讨论
AGV小车设计阶段，底盘轮距和驱动单元选型有啥讲究没？
qq397799
2026/05/24 14:02
最近在跟一个仓储拣选的项目，客户那边通道最窄只有900mm，要求AGV能进去转，单向背负150kg的料箱。初步方案打算用差速驱动，两轮加两个辅助万向轮，伺服带减速机那种。但我越算越没底，底盘长度定多长合适？轮距是按车长三分之一来定还是有别的经验值？
另外驱动电机功率怎么估的，光算负载+摩擦力够吗，加减速段要不要单独再留余量？有没有做过类似窄通道150kg级背负式AGV的兄弟给点底盘参数的参考范围，比如车长、轮距、驱动轮直径、电机功率这些大致量级，我这边好对方案。
11 3
全部回复 (3)
5196384205#1
900mm通道150kg背负式，按经验车长控制在800mm以内比较稳，不然转弯半径会很难看。我们做过的案例车长750mm，轮距取的是车长的55%左右，大概410mm，驱动轮用150mm直径的聚氨酯轮，配合250W的伺服减速机，满载最大速度1m/s，加减速段按0.3m/s²算的扭矩再放1.5倍安全系数，运行大半年没出啥问题。电机功率光算匀速肯定不够，启动那一下惯性矩+摩擦力才是大头，尤其背负式的料箱质心高，启动打滑要重点防。
2026/05/24 17:29
老袁#2
差速结构在窄通道里掉头是个坑，两轮独立驱动的AGV原地旋转时车身会晃，料箱高的场景容易倾倒。我们后来改成了双舵轮加两个辅助万向轮的布局，舵轮用舵成或者迈克的160mm舵轮，转弯靠舵轮主动转向，通道同样900mm，车长可以做到900mm，整车过弯平稳很多，就是成本上去了，舵轮一颗就顶你两个伺服减速机的钱。
2026/05/26 00:15
3825726236#3
你这个150kg是额定负载还是最大负载？料箱满载时实际重心高度多少？背负式AGV最怕的不是走直线，是急停和转弯时的倾覆稳定性，这两个直接决定了轮距下限。
2026/05/26 22:42