安川MH50机械原点怎么重新标定？
厂里一台MH50II，停了快半年没动，昨天上电想跑程序，提示位置超差进不了自动。换电池之前忘了把轴回原点，现在电池换了，全臂位置乱了，根本不知道机械原点在哪。
手头的资料翻了一遍，说的都是把各轴移到对准标记，然后进维护模式改绝对值数据。但这50公斤的机器人臂展大，刹车也松了，拆吊装太麻烦，单独松一个轴去对标也费劲。有没有不用拆整机就能把原点重新标上的办法？另外各轴对准的顺序有没有讲究，先动哪个后动哪个？
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MH50这种大臂的，原点对标一般先动J5、J6，这俩是小臂末端的，找到刻线对齐就行。然后J4把前臂那块缺口对上，再J3、J2、J1。
关键是刹车释放，你一个人按住肯定不行，得用气动泵或者液压站顶住，单独松J2和J3的时候整机有往一边倒的趋势，没辅助托住别松，不然砸下来不是闹着玩的。对完标记后进菜单SYSTEM→ABSOLUTE，J1到J6全选ON，再把当前位置全改成0，掉电重启一次就回来了。不拆整机完全可以做，但至少得两个人配合作业，安全第一。
你说的辅助托住那个事儿，去年我在兄弟厂见过一个老师傅用一个土办法——拿两段木方垫在底座和前臂下面做支撑，单独松J3的时候前臂不至于甩下来。这招虽然土但管用，但前提是木方得选结实点的方子，松木那种不行直接压劈了。
你这情况我得问一句，停半年之前最后一次有没有正常停机？中间电池到底有没有电？有的MH50II电池盒设计得不好，半年电压就掉到3.0以下，编码器数据早飘了。这种情况下哪怕没动过机械臂，各轴的真实位置和示教器显示的也差个零点几度，直接对标记反而越弄越乱。
提醒一句，50公斤的机型对完原点之后别直接上自动模式，先用20%的手动速度走两遍完整轨迹，观察一下每个轴的限位报警有没有报。如果某个轴跑到机械限位附近才触发软限位，说明对的数据偏了，重新再校一遍。我之前调过一台DX200的，参数输错了2度，跑了半年齿轮箱才出问题，换减速器花了两万八。