abb irb1200走完程序回home老偏两三个毫米 咋整

home点偏2-3mm基本就两个可能。一是工件坐标系对的不准，abb的userframe最少对三个点，你只对了两个，第三个默认是推算出来的，姿态一复杂就飘。把第三个点也手动示教了试试，最好换四个点法，那个最准。二是机械零位跑了，不过这个一般偏差会比较大，几毫米的话大概率还是坐标系的问题。另外检查下机械接口有没有松动，irb1200法兰上那个锥销别看它不起眼，松了就是零点几毫米的误差。

先看你用的哪个版本robotware，6.0x以上有个crobust的功能，负载识别会自动补偿，关了试试。实在不行把home点重建，用三点+一个延伸点那种，延伸点z方向挪个20-30mm，精度能上一个档次。

回home还带偏差的，你home点存的是关节坐标还是笛卡尔？存关节角度一般不会偏，偏了就是零位问题。笛卡尔存的话先单独跑一遍home看看准不准，确认是坐标系问题再动user。