喷涂机器人轨迹跑出来漆膜厚度差太多啥情况
喷涂这活儿最近被折腾得够呛，ABB IRB5500配的静电旋杯，轨迹速度设的450mm/s、流量350cc、成型风0.35MPa，雾化电压65kV。按理说参数都是照之前项目抄的，跑出来的膜厚从18μm到42μm跳，同一条轨迹上差这么大肯定不正常。
检查了流量计校准没问题，旋杯转速表显8万转但手持测速仪测出来6万出头，怀疑转速掉得厉害导致雾化不均。还有个怪事，机器人走直线拐角前膜厚会鼓个包出来，过完拐角又恢复正常，这弯道处干了这么多次调试还是头回遇到这么明显的。
有没有兄弟碰到过转速虚标的情况？还有这拐角堆膜是啥原因导致的，要不要把拐角速度降一档试试？
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手持测速仪测旋杯转速这种事我干过，ABB静电旋杯超过3万转手持表基本测不准，光照和反光都会干扰，测出来6万完全可能是测量误差。真正能信的是示波器抓电机驱动反馈信号，或者直接看ABB示教器里rotor_speed_actual这个变量采样值，采样周期设10ms以下，看有没有低于7万的谷底。我之前有个项目FANUC P-250iB喷涂机器人，旋杯磨损后转速从10万掉到7.5万，膜厚波动直接拉到30%以上，跟你描述的差20几μm基本对得上。
拐角堆膜这事多半是转弯时喷枪到工件距离变化引起的，机器人拐弯走圆弧过渡，静电场边缘效应会变强，加上旋杯锥形雾化在重叠区沉积率本身就高。建议把过渡半径加到轨迹宽度的1.5倍以上，拐角前后各50mm范围内速度降20%~30%，再不行就在拐角点单独写个fine点位多停留0.1秒让雾化稳定下来。流量和成型风参数你列的没啥大问题，先把转速实参查清楚再说。
你这参数我一看就有问题，雾化电压65kV是不是设太高了？静电喷涂一般50~58kV够用，电压越高边缘电场越乱，复杂曲面上膜厚均匀性反而会下降。我们厂里KUKA KR 16 R1610配的同样的旋杯，电压58kV膜厚波动能控制在±3μm以内。
