ABB机器人负载曲线怎么选？IRB1200配抓手老报警
厂里一台IRB1200/7，最近换了个大点的气动抓手，自重加夹的工件大概4.5kg，机器人跑高速段老是报50292负载监控报警，降速就没事。查了手册说负载曲线要根据重心偏移和惯量来设，但我看那曲线图有好几档，新版的RobotStudio里还能自己手画一段。
想问下各位，4.5kg这个负载你们一般直接选LoadIdentify自动识别完就完事，还是会根据重心偏出去手动改那几个m值？还有负载曲线到底在啥工况下必须自己画，不能光靠识别？
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4.5kg上IRB1200/7其实余量挺小的，额定7kg你这个已经到65%了，高速段报警很正常。先把LoadIdentify跑一遍是必须的，跑完检查一下mass、cog那几个值，自动识别的结果有时候跟你实际装上去的差不少。我之前一台IRB1200/7抓3.8kg的件，识别出来质量对得上，但cog偏了快30mm，不改的话Axis3一转就报警。
负载曲线这东西，多数工况确实不用自己画，标准库里那几档加上识别出来的参数就够用。但你这工件重心如果偏出法兰中心比较多，或者你这抓手臂展长、惯量大，那建议在RobotStudio里手动加一段，把那个irbprm里的load模块好好配一下，特别是tcp那组别忘了同步过去。还有一种情况必须画：同一台机器人末端换不同夹具轮流用，每套夹具都要单独建个load，挂上对应的toolchange。
报警50292一般就是转矩超了，先看是哪个轴超的，单独看那轴的监控曲线最直观。
你这4.5kg加IRB1200/7跑多快啊？姿态发出来看看，高速段是哪个段、啥姿态下报的？这玩意儿不把速度和姿态摆出来，没法判断是真超载还是你轨迹本身有问题。
别迷信自动识别。我们这边ABB的项目LoadIdentify跑完只参考30%，剩下70%都是根据实测重心惯量手动填的，尤其偏心件你必须自己算。我见过一个项目自动识别出来mass是3kg，实际是5.2kg，工件一抓起来Axis1直接过载。