abb机器人编程里有啥小技巧能少走点弯路

routine别堆在一个main里，按功能拆开，搬运放一个、装配放一个、IO信号放一个，主程序只负责调用。命名用有意义的英文别整个r1 r2 r3，过两个月你自己都看不懂。trap能用，但中断里别再触发中断，嵌套太深一旦出问题调试能把人逼疯。

你说的点位多是多少？过百了就上数组加循环，手动示教完一串点存成robtarget数组，for循环遍历，程序一下就短一大截。我这边一个项目三百多个点，没用数组之前main程序滚了好几屏，整理完就几行。

离线和在线差别挺大的，如果动作不算复杂尽量用multitask，IO通讯放后台task里跑，主task只管运动，响应快不少。不过新手慎用，task之间共享数据容易出问题。