六轴机器人控制那一堆框图到底怎么搭的 有人给画个能看的
最近甲方非要我交一份系统框图，说白了就是从上位机到伺服那一路怎么连的，我翻了翻手册全是英文一坨一坨的模块，自己画又怕漏东西。EtherCAT总线配安川MH24，控制器用的是DX200，走的应该也是那条MECHATROLINK链路。这玩意儿上位机发指令下来经过哪几层？运动规划是在控制器里算还是伺服驱动里算？反馈编码器信号最后回哪一层做闭环？画框图的时候反馈线到底该画到控制器还是驱动器？有没有大佬贴一份完整点的示意图看看，重点是信号流向不是电路原理。
全部回复 (3)
我之前画过安川的，框架给你理一下你照着填：上位机（PC或PLC）→ 控制器DX200（这里面有Job任务调度、运动学正解逆解、插补运算、轨迹规划全在控制器里完成）→ MECHATROLINK-III总线/或者EtherCAT看你配的哪种 → 伺服驱动器（电流环、速度环在这里）→ 电机 → 编码器反馈。闭环层级是这样的：伺服驱动器内部做电流环和速度环，速度环带宽一般1kHz左右，电流环更高；位置环在控制器里做，编码器信号通过总线回到控制器参与位置闭环，所以你画框图的时候位置反馈线一定要画到控制器，不要画到驱动器，那是错的。运动规划（轨迹生成、插补）全在控制器，驱动器只管听指令执行别多想。扭矩前馈、加速度前馈这些也都在控制器侧算好下发。你按这个画应该不会被甲方挑刺。
等下，你这项目到底是用的MECHATROLINK还是EtherCAT？DX200原生是MECHATROLINK-III，要上EtherCAT得加FS100或者换YRC1000控制器，MH24本体倒是都能配。你自己先搞清楚总线再画图，不然框图画完甲方一问你答不上来。
反过来说一句，画框图这事别太较真层级，有些甲方自己也不懂，只要别把反馈画错方向就行。我给某车企做的方案里直接把控制器画成一个黑箱标"轨迹规划+位置闭环"，驱动器画成"速度环+电流环"，里面再细分没必要，反正评审的人也没那个耐心看。你要是真把每个模块都画出来反而显得你没抓住重点。