ABB机器人跟视觉对像素坐标 怎么标定啊？

我厂里就是相机装在法兰上的，走了两套坐标系。先在机器人里建tool1，TCP对到相机光轴中心那个点（用标准针尖怼相机十字标定块，四点法建的）。然后halcon做九点标定，输出的那个转换矩阵映射到机器人基坐标系，halcon里直接给world pose.x/y/z（注意单位是米不是像素）。ABB那边写个偏移变量，把halcon给的世界坐标直接往p10偏移里塞就行。重复定位0.2mm要求不低，光靠九点标定很难稳，建议在视野中心做精标、边上放宽，或者上高精度标定板+亚像素边缘提取。

你halcon出来的坐标单位是啥先确认下，是像素还是已经换算成mm了？要是直接喂像素给机器人那就乱套了，这个坑我之前踩过，机器人跑出去老远差点撞机。

抬个杠，0.2mm在自动化产线视觉抓取里算常规要求了，但那是建立在标定板精度、工件来料一致性、相机分辨率都达标的前提下的。你先说下相机分辨率多少、视野多大、镜头畸变校正做了没，光这几个变量就能差出一倍精度。九点标定那只是入门，真要稳至少上十二点以上，或者直接手眼标定+张氏标定法一起搞。